[자율 주행 배달로봇]습관용 자동차 ROS구동 + 디자인 봅시다

jetson nano에 자동차 키트 아두이노를 꽂고 ROS를 구동하였습니다. 기존 자동차 키트의 아두이노 파일은 블루투스 RC카를 기준으로 코드가 생성되고 대부분 삭제하여 ROS에 맞게 재구성하였습니다.

pygame을 사용하여 방향키로 자동차 방향을 조절해보았다.​

앞으로 전진도 잘 될 것 같다.하지만 그대로 사용하면 무선으로 이용할 수 없기 때문에, 차 위에 젯슨 본인 노를 실을 공간이 필요했습니다.

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집에 있던 블루투스 스피커 박스로 아두이노와 모터 드라이버, 센서 쉴드를 덮었다. 그래서 전원을 연결하는 곳에 공간을 만들었다.저대로는 당신 꼴이 아니니까 집에 있는 절연 테이프로 싸주기로 했어요.

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남은 박스박스에 젯슨 본인능이 잘 들어감. 카메라도 테이프로 붙여 단단히 고정한다.

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모두 합치면 이런 멋진 자동차가 완성된다.

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말더듬이 이녀석에 비하면 뭔가 성장한 느낌이 든다

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카메라를 켜고 조작해 보았다.

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